Вадим Мацкевич - Занимательная анатомия роботов

• Название: Занимательная анатомия роботов
• Автор: Вадим Мацкевич
• Издательство: Радио и связь
• Жанр: Техническая литература
• Год: 1998
• ISBN: 5-256-00037-3

В занимательной форме рассказано об исследованиях и разработках важнейших систем современных роботов. Показано, как можно самим выполнить ту или иную систему робота из простейших электронных схем. Приведены практические схемы отечественных и зарубежных любительских конструкций роботов. По сравнению с первым изданием (1980 г) материал значительно обновлён Для широкого круга читателей.

---

Автомат работает так. Пока в помещении, где установлен микрофон, сравнительно тихо, в коллекторной цепи транзистора VT3 течёт небольшой ток покоя (меньше тока отпускания якоря реле К1), устанавливаемый при налаживании автомата. В это время контакты К 1.1 реле К1 разомкнуты и, следовательно, исполнительная цепь выключена. При появлении звукового сигнала (громкий разговор, шум и т. п.) колебания звуковой частоты от микрофонов усиливают транзисторы VT1 и VT2 и с нагрузочного резистора R5 сигнал поступает на выпрямитель. Отрицательные полуволны выпрямленного напряжения заряжают конденсатор С4 и поступают на базу транзистора VT3. Если конденсатор зарядится до напряжения 0,25…0,3 В, то коллекторный ток транзистора увеличится настолько, что реле К1 сработает и включит исполнительную цепь. Когда разговор перед микрофоном прекратится, конденсатор С4 почти полностью разрядится, коллекторный ток транзистора VT3 уменьшится до исходного, реле К1 отключится, а его контакты К 1.1, разомкнувшись, обесточат исполнительную цепь.

Рис. 37. Структурная схема акустического реле

Рис. 38. Принципиальная схема акустического реле

Какова роль резистора R1? Им регулируют уровень сигнала, поступающего от микрофона на вход усилителя 34, и тем самым регулируют чувствительность акустического реле.

Электромагнитное реле – РЭСЮ (РС4.524.302) или РЭС9 (РС4.524.200) с током срабатывания не более 30…40 мА. Напряжение источника питания и п ит должно быть на 20…30% больше напряжения срабатывания используемого электромагнитного реле. Транзисторы – любые маломощные низкочастотные структуры р – и – р (из серий МП39 – МП42) со статическим коэффициентом усиления передачи тока не менее 20. Если напряжение источника питания более 15 В, но не более 30 В, то транзистор VT3 должен быть МП40А или МП25, МП21.

Сопротивление резисторов R3 и R5, являющихся нагрузками транзисторов VT1 и VT2 усилителя, могут быть 4,7…8,2 кОм. Сопротивление резистора R7 зависит от параметров используемой лампы HL1.

Транзистор VT1, резисторы R2, R3 и конденсатор С2 сначала не монтируйте, чтобы испытать работу автомата с одноступенным усилителем, но обязательно оставьте для них место. Конденсатор С1 соедините отрицательной обкладкой непосредственно с базой транзистора VT2.

Сначала, включив в коллекторную цепь транзистора VT3 миллиамперметр, подборкой резистора R6 установите в этой цепи ток не более 2…4 мА. Он должен быть меньше тока отпускания реле. Затем временно подключите параллельно резистору R6 ещё один резистор сопротивлением 15…20кОм. При этом коллекторный ток должен резко увеличиться, а реле сработать. Удалите второй резистор – коллекторный ток уменьшится до исходного, а реле отпустит якорь. Так вы проверите, работает ли электронное реле автомата.

Режим работы транзистора усилителя VT2 установите подборкой резистора R4. Ток покоя коллекторной цепи транзистора может быть в пределах 1…1,5мА.

А теперь подключите к входному резистору R1 микрофон, например МД – 47 или абонентский (радиотрансляционный) динамический громкоговоритель, который будет играть роль микрофона. Движок резистора установите в верхнее положение. Следя за показаниями миллиамперметра в коллекторной цепи транзистора VT3, громко произнесите перед микрофоном (или перед диффузором громкоговорителя) протяжный звук «а – а – а». Коллекторный ток транзистора должен при этом увеличиться, а реле сработать и включить исполнительную цепь.

Используя два микрофона, два усилителя и двухоб – моточное поляризованное реле, можно сделать слуховое устройство (рис. 39), поворачивающее голову робота в сторону источника звука.

Звуковое управление можно осуществлять свистком, свирелью или голосом. Наиболее чётко слуховые устройства работают при использовании в качестве источника сигналов электронного генератора звуковых команд. Он размещается в пульте управления роботом. Но это не обязательно.

Рис. 39. Устройство слуха, поворачивающее голову робота в сторону источника звука

Управление звуком. Акустическим каналом связи пользуются в основном птицы, животные и человек. Речевой и слуховой аппараты человека настолько хорошо приспособились к звуковым сообщениям, что лучшего желать трудно. Для решения технических задач акустический канал малопригоден из-за относительно низкой скорости звука в воздухе и значительного затухания при распространении.

В наш век космических скоростей применение акустического канала в технике связи – это только история. Проводная связь и радиосвязь его полностью вытеснили. А вот использование акустических каналов для дистанционного управления подвижными моделями имеет многие преимущества не только по сравнению с проводными линиями, но и с радио.

Конечно, управление моделью по радио очень эффектно, и трудно его сравнить с каким-либо другим видом телеуправления. Но здесь есть и свои трудности. Например, прежде, чем делать передающую аппаратуру радиоуправления моделью, даже самой простой, нужно иметь соответствующее органов Государственной инспекции электросвязи разрешение на работу с передатчиком, выдаваемое по ходатайству областных (краевых) радиотехнических школ. Основные положения действующей «Инструкции о порядке регистрации и эксплуатации любительских приемопередающих радиостанций индивидуального и коллективного пользования» изложены в журнале «Радио» № 5 за 1968 год (с. 61 – 62).

Однако же и без радио может получиться неплохо. Заиграл на дудочке (да – да, на самой обыкновенной дудочке для малышей) – тронулась модель. Заиграл ещё раз – повернула вправо, в третий раз – влево…

Радиус действия аппаратуры при работе от дудочки достигает 10… 15 м. Описываемая система управления звуком была применена в модели «Кобра, танцующая под музыку». Кобра, повинуясь звукам дудочки, то поднимается вверх, то опускается или раскачивается. Схема электронного блока кобры показана на рис. 40. Эту систему можно использовать и для управления моделями автомобилей и кораблей. Её радиус действия может быть легко увеличен, если дудочку заменить генератором звуковой частоты, к выходу которого подключить малогабаритную динамическую головку. Такой источник звука будет излучать весьма громкие сигналы, что может значительно увеличить радиус действия аппаратуры. Кроме того, генератор звуковых частот излучает более стабильные по частоте колебания, чем дудочка, что повышает надёжность работы аппаратуры в целом.

Число команд управления без существенных изменений схемы может быть увеличено до 6 – 9. Для этого потребуется лишь увеличить число фильтров звуковых частот в приёмной части системы.

Такое устройство можно взять за основу системы звукового управления роботом или его ЭВМ. Система звукового управления роботом должна включать в себя небольшой переносный электронный генератор звуковых команд и установленное в модели робота приёмное устройство.

На рис. 41 показана схема генератора звуковых команд.

Генератор звуковых команд состоит из трёх мультивибраторов, генерирующих частоты 280, 560 и 1100 Гц, двухтактного усилителя сигналов мультивибраторов и динамической головки. Выходы мультивибраторов подключают к усилителю сигналов через контакты трёх кнопок. На рис. 42 представлена схема приёмного устройства звуковых команд. Оно состоит из входного микрофонного усилителя и трёх избирательных электронных реле, настроенных на соответствующие частоты мультивибраторов генератора.

Рис. 40 Схема «Кобры танцующей под музыку»

Вот фактически и весь канал телеуправления – от генераторов звуковых команд до выходных реле приёмного устройства. К ним подключают дешифратор – электромагнитный шаговый искатель. Посмотрим, как он используется для операции сложения. Допустим, на командную кнопку SB1 (см. рис. 41) нажали три раза – движок искателя переместился на три шага. Если вслед за этим набрать цифру 7, то движок переместится на десятый контакт, если 8 – то на одиннадцатый, и т. д. Подавая через контакты шагового искателя напряжение, включающее светящиеся цифры от 1 до 10 или 20, мы «научим» модель робота, например, решать простейшие задачи на сложение.

Рис. 41 Генератор звуковых команд

Задачу на вычитание робот может решить, только если шаговый искатель имеет обратный ход. На частоте 280 Гц набирают уменьшаемое число, а на частоте 560 Гц – вычитаемое. Движок искателя укажет разность. Приводя в действие третий мультивибратор, искатель переводят в исходное положение.

Если выходные контакты искателя связать с исполнительными механизмами робота, то с помощью звукового генератора можно управлять не только его «математическими способностями», но и всем механизмом. При необходимости схему можно упростить, оставив в генераторе только один мультивибратор из трёх, а частоты получить коммутацией конденсаторов и резисторов. В зависимости от расстояния между передатчиком и приёмником мощность динамической головки может быть выбрана в пределах 0,1…0,5 Вт.